西汉时期，于五蛟城置五街县。

唐代时期，属怀安县。

宋代时期，设镇、寨。

明、清时期，为安化县五蛟镇。

民国元年（1912年），属庆阳县第四区。

民国二十四年（1935年）后，属陕甘边区庆北县。

民国二十五年（1936年），为陕甘边区赤庆县五蛟区。

民国二十六年（1937年）9月，属华池县悦乐区。

1958年，为庆阳县悦乐公社五蛟大队。

1962年，为华池县五蛟公社。

1983年，改五蛟乡。

2006年，李良子乡并入五蛟乡。

2015年，五蛟乡撤乡建镇。