明清时，属宁远县晋平里。

民国元年（1912年）后，属武山县第五区署。

1949年8月，武山解放后，属鸳鸯区署。

1950年6月，设刘川乡。

1952年10月，分设刘川、高楼、铁笼3乡，属鸳鸯区管辖。

1955年11月，撤区并乡后，属鸳鸯区，称高楼乡。

1958年4月，并入新寺公社，分设高楼、刘川、铁笼3个管理区。

1962年1月，体制调整时，成立高楼、铁笼2公社。

1963年4月，增设刘川公社，高楼、刘川属鸳鸯区，铁笼属马力区管辖。

1965年8月，撤区并社中将3公社合并称高楼公社。

1983年12月，改为高楼乡。

2017年1月，撤乡设镇。