桃尧镇建制于清康熙年间，时称桃源、饶（后改尧）塘堡，属县直辖。

民国二十年（1931年），堡改区、乡，桃源、尧塘属梅县第14区。

民国二十六年（1937年），设桃源、尧塘乡，属梅县第四区。

民国三十八年（1949年）6月，桃源、尧塘合并为区，取两乡名之首字，称为桃尧区。

1950年3月，撤销桃尧区，并入梅东区。

1951年，撤销梅东区，改设隆文区。

1956年，桃源、尧塘从松源、隆文分出，设立桃尧乡。

1958年，并入梅江人民公社。

1959年3月，撤销梅东人民公社，置松源﹑隆文人民公社，原桃尧范围桃源片属松源人民公社，尧塘片属隆文人民公社。

1961年，从松源、隆文分出成立桃尧人民公社。

1983年11月，撤社建区。

1987年4月，改称镇。