春秋战国时期，齐国在境内设博邑。

秦代博邑改为博阳县，汉初改为博县，泰山郡治博县。

汉武帝元封六年（前110年），泰山郡治所迁至奉高（今岱岳区范镇故县村）。

北魏时期，博县改为博平县，泰山郡治迁至博平。

北齐时期，博平复改博县，泰山郡废，设东平郡。

隋开皇元年（581年），东平郡废。

隋开皇十六年（596年），博县改为汶阳县，后又改为博城县。

唐乾封元年（666年）改为乾封县。

唐总章元年（668年），复改博城县。

唐神龙元年（705年），又改为乾封县。

北宋开宝五年（972年），乾封县治迁岱岳镇（今泰城）。

北宋大中祥符元年（1008年），乾封县改为奉符县。

金天会十四年（1136年），于奉符地设泰安军，泰安得名始此。

金大定二十二年（1182年），升军为州。

清雍正十三年（1735年）升州为府，设泰安附郭县。

民国二年（1913年），裁府留泰安县。

新中国建立后，泰城为泰安专署及泰安县驻地。

1958年6月，泰安城关镇及周围村庄划出建立泰山市。

同年11月29日，泰山市与泰安县合并建立泰安市。

1963年4月撤市复县。

1982年3月，泰安县复改为泰安市。

1985年3月，国务院批准撤销泰安地区，成立泰安市（地级），原泰安市（县级）分设泰山区、郊区。