夏代，两城属仍国，商代，两城属任国。

西周，两城属茅园。

春秋时期，两城属郝国。

战国时期，两城属齐国的任国。

秦，两城属薛郡的方与县。

两汉属充州刺史部秦县，王莽更名高平县。

东汉，属充州刺史部山阳郡高平县。

三国魏，属充州山阳郡高平县，西晋，属充州高平国平县。

东晋，南朝宋属充州高平郡高平县。

隋，分属鲁郡的任城县，邹县，彭城郡的方与县。

唐，属河南道充州的任城县，方与县，邹县。

五代，分属任城县，邹县，鱼台县。

北宋，属京东西路济州的任城县，单州的鱼台县。

金代，属山东西路济州的任城县，单州的鱼台县。

元代，属中书省济宁路济州的任城鱼台县。

明代，属山东布阵使司充州府的济宁州，鱼台县，邹县。

清代，属山东省济宁路济州鱼台县，邹县。

中华民国北单阀政府时期，属山东济宁道的济宁县，邹县，鱼台县。

国民政府时期，属山东省的济宁县、邹县、鱼台县。

1953年8月，1958年12月，分别由凫山县和济宁县划归微山县。

1962年5月，马坡公社的两城、北薄管区与鲁桥公社的陈庄、东单管区合并，建立两城公社。

1984年4月，改为两城乡。

2010年5月，撤乡设两城镇。