原名十里铺乡，因距离县城十华里，明清设有驿铺（站）而得名。

2015年6月，陕西省调整乡镇行政区划，改为今名。

明清属南部泰安二里。

民国十七年（1928年），归米脂第一区南关镇。

民国三十一年（1942年），设十里铺区。

1950年，归属何岔区。

1952年，属官庄区。

1956年3月，为城关区的直属区。

1958年，改属城关镇公社。

1965年，划归城郊公社。

1984年7月，从城郊乡分设十里铺乡。

2015年6月28日，陕西省调整乡镇行政区划，撤销十里铺乡，设立城郊镇，将原银州镇的芦山、刘家湾、姬桥、官庄、宋家沟、党家沟、孙家沟、杨家砭、蒋沟、孟岔、背东山、党家焉、小沟、镇子湾、井家山、五里沟、姬家峁社区划归城郊镇。